Catkin 是 ROS定制的编译构建系统

Catkin 是 ROS定制的编译构建系统，对CMake的扩展。总之，Catkin就是用来编译ROS程序的。Catkin工作空间，就是一个文件夹。，组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译。对它的创建，克隆修改之类的，都在这个文件夹中完成。

Build：里面放的是c_make和catkin的缓存信息和中间文件。

Devel：存放目标文件，比如：头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件。

Src：是我们真正写代码的地方。我们只需要专注于src就可以了。

Package 是catkin编译的基本单元。Catkin编译的对象就是一个一个的package。Catkin在编译的时候是在src目录下，以递归形式查找每一个package，所以也可以将多个package放在一个folder下面。

只要遵守 IP协议就可以与因特网互连互通

任何厂家生产的计算机系统，只要遵守 IP协议就可以与因特网互连互通。正是因为有了IP协议，因特网才得以迅速发展成为世界上最大的、开放的计算机通信网络。因此，IP协议也可以叫做“因特网协议”。通俗的讲：IP地址也可以称为互联网地址或Internet地址。是用来唯一标识互联网上计算机的逻辑地址。每台连网计算机都依靠IP地址来标识自己。就很类似于我们的电话号码样的。通过电话号码来找到相应的使用电话的客户的实际地址。全世界的电话号码都是唯一的。IP地址也是一样。

网络协议(IP)是网络上信息从一台计算机传递给另一台计算机的方法或者协议。网络上每台计算机(主机)至少具有一个IP地址将其与网络上其他计算机区别开。当你发送或者接受信息时(例如，一个电子邮件信息或一个网页)，信息被分成几个小块，称为信息包。每个信息包都包含了发送者和接受者的网络地址。网关计算机读到了目的地址，信息包继续向前到下一个邻近的网关照例读到目的地址，如此一直向前通过网络，直到一个网关确认这个信息包属于其最紧邻或者其范围内的计算机。最终直接进入到其指定地址的计算机。　因为一个信息被分成了许多信息包，如果必要，每个信息包能够通过网络不同的路径发送。信息包能按照与它们发送时的不同顺序到达。网络协议(IP)仅仅是递送他们。另外一个协议，传输控制协议(TCP)才是能够将它们按照正确顺序组合回原样。